1.1跟踪装置：机械结构，安装在垂直升降滑板上，电机驱动，使滚轮同时压在管道外表面，随管道转动时时贴紧，焊接单元随工件自动上下调整，补偿管道的椭圆外形及端面跳动对焊接的影响。 1.2摆动装置：焊接状态下，实现焊枪的摆动焊接需要，......1.1跟踪装置：机械结构，安装在垂直升降滑板上，电机驱动，使滚轮同时压在管道外表面，随管道转动时时贴紧，焊接单元随工件自动上下调整，补偿管道的椭圆外形及端面跳动对焊接的影响。 1.2摆动装置：焊接状态下，实现焊枪的摆动焊接需要，控制摆动机构的摆频、摆幅及左右、中间的停留时间，并可随意设定相关参数；当焊接停止时可使摆动装置自动回到焊道的中间位置，以便下一工件的焊接。焊接时可与主机联动配合，实施不摆动焊接和摆动焊接的程序切换，另外多层焊接的不同摆动参数也可按程序进行自动切换，以满足实际焊接的需要。 在非焊接状态下，通过触摸屏上的按钮，可对焊枪竖直、轴向及径向方向进行调整，满足不同管径的工件焊接。