维度网讯，英伟达（NVIDIA）推出NVIDIA Isaac GR00T参考人形机器人，该产品基于Jetson Thor硬件与Isaac GR00T开发平台构建，为开源参考设计。其旨在为研究人员提供一个共享的软硬件平台，用于人形机器人开发，减少对专有系统的依赖。

随着通用人形机器人研究的增多，开发过程通常需要完成硬件集成、数据采集、仿真、训练、评估和部署等多个独立步骤。该参考设计以宇树H2 Plus（Unitree H2 Plus）人形机器人和Sharpa Wave触觉五指手为硬件平台，搭载NVIDIA Jetson Thor板载计算单元和Isaac GR00T软件作为计算与开发栈，目标是为机器人启动、技能开发和实际测试提供一个统一平台。

NVIDIA Isaac GR00T参考人形机器人集成人形机器人本体、操控、感知、控制和板载AI计算。参考设计采用宇树H2（Unitree H2）人形底盘，身高近6英尺（约1.83米），重150磅（约68公斤），全身自由度31个；配备双Sharpa Wave触觉五指手，增加22个自由度，全身和手部总自由度达75个。多视角感知系统包括头部安装的立体摄像头（水平视场角140度，垂直视场角102度）、手腕摄像头用于近距离操控，以及惯性测量单元用于运动追踪。全身控制方面，手臂扭矩高达120牛·米，腿部扭矩高达360牛·米，额定臂部负载7公斤，峰值负载15公斤。

板载计算采用NVIDIA Jetson AGX Thor T5000，配备NVIDIA Blackwell GPU，提供2,070 FP4 TFLOPS的AI性能、14核Arm CPU、128GB统一内存，可配置40瓦至130瓦功率范围，用于板载处理和推理。连接方面支持以太网、Wi-Fi 6、蓝牙5.2和USB，同时配备麦克风和扬声器用于语音交互。一块15安时、0.972千瓦时的电池，续航约3小时。设计还提供远程紧急停止功能。

英伟达的Isaac GR00T软件平台为仿真、训练、评估和部署提供工具，允许研究人员管理机器人数据、训练数据、遥测数据和日志。该平台包括NVIDIA Isaac Teleop，用于捕捉机器人演示数据；NVIDIA Isaac GR00T开放基础模型，用于人形机器人的推理和学习；NVIDIA Isaac Sim和Isaac Lab，用于仿真、训练和测试；NVIDIA Isaac ROS中间件，用于策略传输；以及NVIDIA Jetson Thor，用于实时推理和控制。该模块化设计允许团队使用完整堆栈或将其部分集成到现有工作流程中。NVIDIA Isaac GR00T开发者平台还将支持宇树G1（Unitree G1）人形机器人。

包括艾伦人工智能研究所（Ai2）、苏黎世联邦理工学院（ETH Zurich）、斯坦福机器人中心（Stanford Robotics Center）和加州大学圣地亚哥分校高级机器人及控制实验室（UC San Diego’s Advanced Robotics and Controls Laboratory）在内的研究机构计划使用该参考设计。英伟达研究部门（NVIDIA Research）也计划在工作使用该平台。NVIDIA Isaac GR00T参考人形机器人预计于2026年底从宇树（Unitree）开始供货。面向宇树G1的参考工作流程预计将在GitHub和Hugging Face上对开发者开放。

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