伯克利大学工程师团队成功开发出一款名为 Berkeley Humanoid Lite 的低成本开源人形机器人，并在 2025 年机器人科学与系统会议(RSS 2025)上发表相关研究论文。该团队成员包括电气工程与计算机科学系博士生池宇峰(Chi)等。

多年来，人形机器人技术发展迅猛，在工业自动化、医疗保健等多个领域广泛应用。然而，池宇峰指出，目前市面上大多数硬件价格相对昂贵，且商业公司提供的完整机器人，其硬件和软件设计专有性强，难以更换零件或修改组件，限制了新手机器人专家定制化尝试与技术边界探索。同时，并非所有人都能接触到先进设备，许多研究项目对设备要求过高，业余爱好者和 DIY 爱好者难以实现从零开始制造机器人。

为解决这些问题，研究人员开发了 Berkeley Humanoid Lite。其设计核心是模块化的 3D 打印变速箱，用于驱动执行器和机器人主体，其他组件可从电商平台采购或用标准桌面 3D 打印机制造，硬件总成本低于 5000 美元(基于美国市场价格)，仅为同等规模商用机器人成本的一小部分，且 3D 打印可轻松制造替换件。

完成组装后，Berkeley Humanoid Lite 身高约 1 米，体重约 16 公斤。新手机器人专家大约需一周时间完成组装，具体时间因个人技能和经验而异。目前，已有用户在社区群聊中展示组装好的机器人图片。

自四年前研发启动以来，虽有一些新兴创业公司开始销售价格更实惠的金属执行器，但池宇峰认为，Berkeley Humanoid Lite 的模块化设计具有重要优势，用户可先构建一个执行器使其转动，再尝试将多个执行器放入简单的手臂或腿中。

考虑到 3D 打印部件强度问题，研究人员采用摆线齿轮设计作为执行器内部的变速箱，该设计可将负载分散到更大表面积，减少应力和磨损。经测试，3D 打印执行器性能至少与其他执行器相当，且在实验中未出现损坏情况。

研究人员还测试了 Berkeley Humanoid Lite 完成简单任务的能力，如抓取物体和向前行走。为实现手部操控，为机器人组装了远程操作系统，用操纵杆控制其抓取和玩弄物品;利用强化学习开发运动控制器，使双足机器人能够行走。不过，目前该机器人运动技能“有点不稳定，不太优雅”，池宇峰希望社区共同努力改进软件代码。

值得一提的是，Berkeley Humanoid Lite 的硬件设计、嵌入式代码以及训练和部署框架均完全开源，研究人员希望用户能了解其工作原理并轻松定制机器人，推动人形机器人开发的民主化。

该研究除池宇峰外，共同作者还包括机械工程副教授兼首席研究员 Koushil Sreenath，机械工程博士生 Qiayuan Liao、Junfeng Long、Xiaoyu Huang 和 Zhongyu Li，以及电气工程和计算机科学系的副教授 Sophia Shao 和教授 Borivoje Nikolic。

更多信息： 演示伯克利人形机器人精简版：一款开源、可访问、可定制的3D打印人形机器人。