美国东北大学研究人员研发出一种名为SCCRUB的柔性机械臂，为家务清洁领域带来新突破，相关研究成果发表于arXiv预印本服务器。

目前，商业化机器人系统多局限于自主清洁地板，能可靠完成清洁表面、整理房间、烹饪等其他居家任务的机器人，或因价格过高，或尚未上市。而此次研发的SCCRUB柔性机械臂，可完成吸尘和拖地之外的擦洗表面工作，能成功清洁脏污、烧焦和油腻的表面，去除超99%的残留物。

该研究建立在之前发表于《科学机器人》杂志论文的基础上。为测试软体机械臂有效性，研究人员受亚马逊上钻头配件刷子启发，将其与机械臂集成。研究人员表示，强大机械臂虽能高强度清洁，但在人类周围不安全，而兼具柔韧性和刚性的SCCRUB机械臂，既柔软安全，又足够强大，可用刷子清除顽固污垢。

SCCRUB机械臂主要由三个组件构成，包括反向旋转的洗涤刷、基于深度学习的新型软件控制器(规划清洁动作)以及此前开发的TRUNC单元。TRUNC单元能传递扭矩，同时弯曲、伸展和伸缩，串联和嵌套后打造出轻巧柔软的机械臂，可施加相当于手钻的扭矩，能在人员周围安全工作并提供清洁动力。

其动作由基于机器学习的控制器规划，确保部件到达所需位置并兼顾手臂灵活性，机械臂上还安装了刷毛附件清除污垢和残留物。刷子附件采用行星齿轮箱使刷子反向旋转，抵消摩擦力，让清洁臂能牢牢压入表面并保持位置。

在一系列实验中，SCCRUB机械臂原型成功清理了沾有番茄酱的玻璃盘和粘有蓝莓果酱的马桶座圈，几乎清除所有残留物。研究人员称，该软臂可在人类空间内工作，提供硬机器人才有的力量。

目前，研究团队计划继续改进该机械臂，扩大其能处理的家务范围，使其走出实验室、走进现实生活。研究人员希望有一天软体机械臂能在工业环境和日常家务等各种场景中安全协助人类。

更多信息： Jakub F. Kowalewski 等，SCCRUB：利用刷毛的表面清洁柔性机器人，arXiv (2025)。