传统地面移动机器人多依赖单一轮式或腿式结构，在复杂地形中移动效率受限。香港科技大学(广州)研究人员近日开发出新型轮腿机器人FLORES，通过融合轮式与腿式运动优势，实现了不同地形下的自适应高效移动。相关研究成果已发表于arXiv预印本服务器。

FLORES机器人突破了传统设计框架，其前腿采用独特的臀部偏航自由度(DoF)配置，替代了常规的臀部滚动自由度。这一创新使机器人既能以腿式模式穿越崎岖地形，又可切换至轮式模式在平坦表面高速移动，同时保持运动稳定性。论文第一作者宋志成表示：“FLORES的设计灵感源于对ANYmal、B2W等现有轮腿机器人及mobED轮式机器人的观察，我们通过重新设计运动结构，使其在平坦地形中接近汽车效率，同时保留攀爬楼梯等障碍物的能力。”

实验数据显示，FLORES在直线运动和转弯测试中的能耗分别仅为传统轮腿机器人的30%和35%，尤其在需要频繁转向的场景中表现突出。其关节设计支持腿部与轮式运动的无缝切换，例如在狭窄独木桥场景中，机器人可切换至双足模式，通过后腿支撑与轮子直线排列实现横向移动。宋志成解释：“这种双重运动模式使FLORES在平坦表面与楼梯混合的环境中具备显著优势，未来可通过加装轻型机械臂拓展物体操控功能。”

目前，研究团队已完成FLORES原型机的开发，并在真实环境中验证了其性能。下一步计划将聚焦于sim2real传输技术优化，以实现更复杂的双足运动控制。宋志成补充道：“我们正在探索机器人在极端地形下的适应能力，例如通过动态调整轮子排列方式提升横向稳定性，这将为协作型机器人应用开辟新场景。”

更多信息： Zhicheng Song 等，FLORES：一种用于增强转向和适应性的可重构轮腿机器人，arXiv (2025)。期刊信息： arXiv