近日，由北京探矿工程研究所研发的“一种钻机柱面坐标机械手模糊PID角度控制方法”获国家发明专利授权。 该专利将模糊控制与传统PID算法深度融合，实现了海底钻机机械手角度控制参数的动态调整，有效解决了传...