中国天玛智控198天攻克复杂结构零件去毛刺，力控±1～3N

维度网讯，中国煤科天玛智控工程师薛同均主导的团队成功研发出面向复杂空间结构的机器人去毛刺设备，在客户现场实现力控稳定在±1～3N，轨迹精度达标，彻底摆脱人工补刀，项目历时198天。

复杂空间结构如深腔、交叉孔、异形轨迹的去毛刺长期依赖经验工人，市面机器人产品在这些场景中普遍失灵，成为高端制造自动化链条中的关键断点。天玛智控曾尝试攻关未果，但团队认为不能放弃，薛同均正是在此背景下接手任务。

项目启动后，团队首先进行市场调研，发现几乎所有企业仍靠人工处理复杂结构去毛刺，人力成为自动化的补丁。项目被列为公司年度重点研发方向，留给团队的时间窗口仅半年——必须拿出证明技术路线可行的原型。研发面临“三无”困境：无可复用的轨迹规划框架、力控模型和工艺数据库，团队配置也不完整。薛同均被迫三线并行推进算法、结构设计和工艺，白天讨论轨迹插补，中午评审结构改型，下午做工艺试验。

第一版原型搭建完成后，薛同均带队直接前往客户现场调试，正值冬季，车间温度极低。真实工况下问题频发：力控模型漂移大、深腔轨迹误差放大、装夹偏差破坏规划轨迹、末端振动远超实验室，工艺窗口比预估窄得多。团队每天站立在钢结构平台上数小时，曾为调试深腔轨迹核对数据至凌晨近两点才修正姿态转换逻辑。三个月的现场调试中，他们逐一攻克难关，最终设备稳定完成全套去毛刺动作，力控保持在±1～3N，无需人工补刀。

该设备的成功将工人从恶劣、重复、高强度的劳动中解放，为“黑灯工厂”清除了关键障碍，解决了高端零部件一致性加工的行业难题，为中国高端装备的可靠性和竞争力提供了工艺基础。薛同均因此获得公司卓越研发奖，团队计划构建工艺知识库并引入AI自学习，打造集感知、决策、执行于一体的“工业大脑”，将核心技术模块化推广至航空航天、汽车制造等行业。