哈尔滨工业大学机电工程学院付宜利教授、倪风雷教授团队联合校友企业博实股份，近日在人形机器人领域公布了系列研发进展。团队在整机平台、关节模组、灵巧手及智能控制算法等方面均取得了阶段性成果，标志着其实现了从核心部件到整机系统的自主研发。

在人形机器人整机方面，研发团队成功构建了双足与轮式两款不同架构的整机平台。在核心关节模组方面，团队自主研发了集成扭矩传感器的摆线旋转关节与纯滚动准直驱摆线旋转关节。其中，用于机械臂的关节模组在自重仅5公斤的情况下，可实现5公斤的负载能力;用于腿部的关节模组最大输出扭矩达到400牛米。

在灵巧手的研制上，团队推出了两种方案。一款为高性能灵巧手，具有20个关节和15个主动自由度;另一款为欠驱动轻量化灵巧手，具有11个关节和7个主动自由度。这些成果展现了团队在机器人关键执行部件上的技术积累。

此次公布的成果是哈工大科研团队与产业界协同创新的体现。相关技术进展为人形机器人后续的应用开发与性能提升奠定了基础。