管道焊接机器人包括行走部分，焊枪摆动部分，焊枪上下调整部分等。管道焊接机器人还需要数学建模。控制部分以DSP为主控单元，以嵌入式系统为辅助接口单元，以手持遥控器为焊接命令单元，从而实现管道的自动焊接。