近日，哈工大机电工程学院付宜利教授、倪风雷教授团队联合校友企业博实股份，成功研发出两款人形机器人原理样机，并完成调试及部分场景测试。这两款机器人分别采用双足与轮式差异化架构，针对不同应用场景展现出独特优势。

双足人形机器人样机专为非结构化、复杂地形环境设计，适用于巡检与辅助作业任务。轮式人形机器人样机则专注于平坦地面环境，可承担室内服务、物料搬运与精准作业等任务。两款机型均配备7自由度串并混联机械臂，具备全关节力控功能，确保安全人机交互与精细操作。在核心关节模组上，团队自研集成扭矩传感器的摆线旋转关节，实现机械臂关节在5kg自重下具备5kg负载能力，腿部关节最大扭矩达400Nm。直线关节上，传感器与控制器深度集成，兼具大推力与精确力控，最大推力达10000N。灵巧手方面，团队研制出两种方案，传动系统采用原创刚性肌腱方案，单根手指能输出30N以上动态指尖力，实现结构小型化与轻量化。

智能控制算法上，团队采用哈工大自研“活字-日新”大模型，为机器人提供语音对话、指令理解与任务分解能力。同时，集成自主导航与先进视觉能力，采用模型预测控制结合全身控制与强化学习的双路线并行策略，确保机器人在复杂环境下稳定运动。人形机器人研发团队汇聚多领域教师力量，覆盖多个学科方向，形成全面研究布局，已形成深厚的人形机器人技术图谱。

未来，团队将依托实际应用反馈持续优化迭代，加速推动人形机器人技术的工程化应用与产业化进程，为人形机器人产业贡献力量。