西班牙IQUA机器人公司近期完成了一项概念验证测试，证明自主水下航行器（AUV）能够用于船体检测，无需依赖潜水员或系缆机器人。该试验是与Zamakona Yards造船厂合作，在ESCABVENTS项目下进行的，属于Sail2future倡议的一部分。项目获得了欧盟NextGenerationEU计划通过西班牙工业、贸易和旅游部管理的PERTE NAVAL资助。

测试旨在改进当前依赖于潜水员或遥控潜水器的传统检测方法，这些方法需要持续人工控制，在某些条件下使用受限。在此次验证中，Sparus II AUV作为一个完全自主的系统，无需操作员直接控制即可扫描船体。航行器利用多波束声纳实时探测船体形状，并调整位置以保持恒定距离，同时采用“割草机”导航模式，系统性地覆盖检测区域并采集图像。

安全系统也经过评估，允许AUV在故障时自动移至安全区域，降低被困风险。测试在真实港口环境下进行，得到了Zamakona Yards和Reparaciones Navales Canarias的支持，数据来自渔船、研究船和国防舰船等四艘不同船只。该系统能够生成厘米级分辨率的船体3D重建，有助于识别腐蚀、生物污损和油漆损伤。

尽管在船体均匀部分表现良好，但AUV在复杂区域如船尾遇到挑战，螺旋桨和舵产生的声学反射影响了声纳跟踪。捕获侧面图像时，强光对比也导致曝光不足。下一步工作将开发配备多个摄像头和人工照明的新有效载荷以提升图像质量，并探索使用3D声纳来更好检测船体形状突变和改进导航控制。